求问A*算法估值函数确定的证明

求问“A*算法估值函数要满足$f(x)\leq g(x)$才能得出正确解”能否给出严格证明，目前找到的证明都过于笼统，或者各位能否推荐下这方面好的文献材料。

在这里感谢各位大佬。