我本地运行bfs代码花了85.64s

#include<bits/stdc++.h>
#define ll long long
using namespace std;
const int N=1e3+10;
int h,w,d,r,vis[N][N][2];
int dx[5]={0,-1,0,1},dy[5]={-1,0,1,0};
char a[N][N];
struct node{
	int x,y;
	int h;
	int sum;
};
queue<node>q;
void bfs(){
	memset(vis,0x3f3f3f3f,sizeof(vis));
	vis[1][1][0]=0;
	q.push({1,1,0,0});
	while(!q.empty()){
		node t=q.front();
		q.pop();
		if(t.sum>vis[t.x][t.y][t.h]) continue;
		for(int i=0;i<4;i++){
			int xx=t.x+dx[i];
			int yy=t.y+dy[i];
			if(xx>=1&&xx<=h&&yy>=1&&yy<=w&&a[xx][yy]=='.'){
				if(t.sum+1<vis[xx][yy][t.h]){
					vis[xx][yy][t.h]=t.sum+1;
					q.push({xx,yy,t.h,vis[xx][yy][t.h]});
				}
			}
		}
		if(t.h==0){
			int xx=t.x+d;
			int yy=t.y+r;
			int sh=1;
			if(xx>=1&&xx<=h&&yy>=1&&yy<=w&&a[xx][yy]=='.'){
				if(t.sum+1<vis[xx][yy][sh]){
					vis[xx][yy][sh]=t.sum+1;
					q.push({xx,yy,sh,vis[xx][yy][sh]});
				}
			}		
		}

	}
}
int main(){

	ios::sync_with_stdio(false);
	cin.tie(0);cout.tie(0);
	
	cin>>h>>w>>d>>r;
	for(int i=1;i<=h;i++){
		for(int j=1;j<=w;j++){
			cin>>a[i][j];
		}
	}
	bfs();
	if(vis[h][w][0]==0x3f3f3f3f&&vis[h][w][1]==0x3f3f3f3f){
		cout<<-1;
	}else{
		if(vis[h][w][0]!=0x3f3f3f3f){
			cout<<vis[h][w][0];
		}else{
			cout<<vis[h][w][1];
		}
	}
	
	return 0;
}